Diseño y control de una mano robótica para función motora de personas discapacitadas

Abstract

Una de las extremidades del ser humano es decir la mano humana es uno de los elementos físicos del ser humano y la más asombrosa de la vida y naturaleza, y que no es superada en ningún aspecto con otra herramienta, en ello las investigaciones en gran parte relacionada con robótica realiza esfuerzos por querer o desear imitarla. Las manos robóticas subactuadas, se caracterizan por ser mecanismos cada vez más complejos y también por la complejidad en el sistema de control que a la vez mejora la funcionalidad de los manipuladores robóticos las mismas que extienden su capacidad de manipulación de elementos distintos con formas y tamaños diferentes; luego encontramos otras manos robóticas en las que su propósito es la caracterización de un manera determinada comportamiento de la mano humana cuyo objetivo está centrada en las tareas de agarre y manipulación. El objetivo principal del trabajo de investigación es diseñar y controlar un prototipo de mano robótica para realizar una función motora de personas discapacitadas. En este trabajo de investigación se realizado una metodología de diseño y control de una mano robótica para función motora de personas discapacitadas teniendo en cuenta la manera que puede ofrecer un accionamiento, controlado por un sistema de plataforma Arduino, determinando su capacidad de controlar, combinar y hacerlos funcionales, los dispositivos de movimiento que conforman la mano robótica que son accionados e impulsados por actuadores o llamados servomotores. En el transcurso de este trabajo se ha diseñado la mano robótica y su respectivo control con una metodología donde realizado una de las condiciones funcionales de un prototipo de mano con actuadores que ofrecen un número de funciones que responden a las maniobras de movimientos diversos. Uno de los resultados obtenidos es que la mano robótica ha sido diseñada y construida de manera que puede interactuar permitiendo la manipulación y agarre de los diversos objetos, lo cual resalta la funcionalidad del prototipo.